Design and analysis of fixed tapping robot based on RPP series mechanism
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摘要: 针对人工割胶劳动强度大、技术要求高和作业效率低等问题，设计了一种具有三自由度的新型固定式割胶机。通过等效法将该机构等效为RPP模型，分别利用D-H坐标法、蒙特卡洛数值分析法和Lagrange动力学方法对机构进行运动学及动力学分析。通过仿真验证该割胶机的运行状况。结果表明：新型固定式割胶机各关节位置、速度、加速度、转矩和驱动力随时间变化呈平滑曲线，并且可实现预计轨迹。Abstract: Aiming at the problems of high labor intensity, high technical requirements and low operation efficiency of manual rubber tapping, a new fixed rubber tapping machine with three degrees of freedom is designed. The device is equivalent to the RPP model, the kinematics and the dynamics of the device are analyzed by the D-H coordinate method, the Monte Carlo numerical analysis method and the Lagrange dynamic method respectively. The operation status of the rubber tapping machine is verified by simulation. The results show that the position, speed, acceleration, torque and driving force of each joint of the new fixed rubber tapping machine show a smooth curve with time, and the predicted trajectory can be achieved.
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Key words:
- fixed tapping robot /
- workspace analysis /
- kinematics /
- dynamics
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图 2 固定式割胶机
1—上顶板； 2—L型板； 3、5—丝杠传动模块； 4—胶刀模块； 6—下底板； 7—滚轮（上下）；8—传动齿轮；9—传动齿轮组； 10—运动转轴； 11—“凹”字型轨道； 12—内齿圈。
表 1 RPP串联机构D-H参数表
连杆序号
$ \mathit{i} $关节变量
$ {\mathit{\theta }}_{\mathit{i}} $/（°）连杆长度
$ {\mathit{a}}_{{\mathit{i}}-1} $/mm扭角
$ {\mathit{\alpha }}_{\mathit{i}-1} $/（°）偏置
$ {\mathit{d}}_{\mathit{i}} $/mm连杆1 $ \theta $ 0 0 0 连杆2 90 $ l $ 0 $ {h}_{1} $ 连杆3 0 0 −90 $ {h}_{2} $ 
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图(8) / 表(1)
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